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　　ROV Hercules 

     （1）簡(jiǎn)介和技術(shù)參數(shù)： 

　　Hercules是世界上最新的遠(yuǎn)程操縱潛水器之一，隸屬美國(guó)探索研究中心(IFE,Institute for Exploration)。它可以下潛到海底4000m進(jìn)行作業(yè)。盡管被開發(fā)的初衷是用于研究沉船上的文物，但是Hercules也可以用于研究深海生物和地質(zhì)。它一系列靈活的工具可以適應(yīng)每次潛水不同的需求，同時(shí)，它還擁有一對(duì)可以碰觸到周身的機(jī)器手臂，其中一只手臂具有反饋受力大小的功能，這意味著潛航員可以根據(jù)掌控的部件知道手臂上承受的力度。Hercules還配有一系列照相機(jī)和聲學(xué)傳感器，用于獲取錄像和其他的數(shù)據(jù)。最重要的是，它的高清晰度的攝像機(jī)使科學(xué)家能夠近距離地觀察潛水地點(diǎn)以及利用高分辨率的錄像來(lái)操作機(jī)器。它的一對(duì)固定位置的照相機(jī)可以用于精確地觀察深度和研究區(qū)域，它拍攝的小照片可以用于組成大的馬賽克圖片。其他的傳感器可以測(cè)試壓力（反應(yīng)深度）、水溫、氧氣濃度和鹽度。一個(gè)直徑為12英尺、長(zhǎng)為52英尺的鈦合金圓柱形耐壓容器盛放了機(jī)器絕大多數(shù)的電子設(shè)備。液壓推進(jìn)器及固定導(dǎo)管螺旋槳用于控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)。 

　　Hercules的浮力材料為一個(gè)黃色的浮選包，它使?jié)撍髟谒械臅r(shí)候密度略小于海水。 Hercules可以輕漂在海面上，用垂直的非常小的力便可以使它向上或向下。這個(gè)浮選包由復(fù)合泡沫塑料制成，復(fù)合泡沫塑料由微小的空心玻璃球混合到環(huán)氧樹脂制成，密度有海水的一半，可以承受4000m海水的壓力。 

　　科考船甲板上的潛航員通過(guò)一根光纖電纜來(lái)操縱機(jī)器，這根電纜還用來(lái)傳導(dǎo)操作指令、錄像、傳感器數(shù)據(jù)和電。潛航員發(fā)出指令來(lái)操縱推進(jìn)器。潛水器上有6個(gè)推進(jìn)器，這使它可以像直升機(jī)一樣自由地“飛”向任何方向，當(dāng)推進(jìn)器停止轉(zhuǎn)動(dòng)，它會(huì)輕輕飄浮在水面上。Hercules的控制室由兩個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的20英尺長(zhǎng)的容器構(gòu)成，可以搭載不同的科考船。這個(gè)控制室包含電腦、電線、視頻播放器等。 

     （2）作業(yè)情況： 

　　Herculs在海上工作時(shí)一般是全天候的，所以觀察小組實(shí)行輪班制。每組含有6個(gè)人，包括潛航員和科學(xué)家，觀察小組的組長(zhǎng)要確保科研目標(biāo)被定位好。 

　　有時(shí)候，對(duì)于一些特定的任務(wù)，小Hercules代替Hercules工作，這個(gè)小型的Hercules同樣也可以下潛到4000m的海底進(jìn)行作業(yè)。但是小Hercules更加簡(jiǎn)單，沒(méi)有機(jī)器手臂和其他的工具，只安裝了類似Hercules上的高清晰度的攝像機(jī)。 另外，Hercules總是跟它的搭檔Argus一起工作。 

　　圖1 ROV Hercules 

　　ROV Argus 

     （1）簡(jiǎn)介

　　Argus是一個(gè)被光纖電纜跟船連在一起的無(wú)人遠(yuǎn)程操縱潛水器。它可以單獨(dú)作業(yè)，也可以跟其他潛水器協(xié)同作業(yè)。當(dāng)Argus單獨(dú)作業(yè)時(shí)，它被拖拽在船后用于視頻和聲納上的調(diào)查；Argus一般是跟Hercules合作，兩者之間用一根30米長(zhǎng)的光纖電纜連在一起。但為了Hercules的運(yùn)動(dòng)不受船體帶動(dòng)，這根電纜經(jīng)常不被用到。Argus之所以跟Hercules協(xié)同作業(yè)，主要是因?yàn)?/span>Argus的存在使Hercules擺脫了母船的起伏晃動(dòng)對(duì)其的影響，以使Hercules在海底成為一個(gè)更穩(wěn)定的工作平臺(tái)。其次，Argus可以提供各個(gè)角度的燈光來(lái)削弱海水中懸浮顆粒造成的后向散射。另外，Argus上安裝了許多高清晰度的照相機(jī)，這些照相機(jī)可以監(jiān)控Hercules在海底作業(yè)時(shí)的情景，方便潛航員和科學(xué)家觀察Hercules。為了方便潛航員將Argus上的燈光和攝像機(jī)對(duì)準(zhǔn)感興趣的地點(diǎn)，Argus還被裝上了可以調(diào)控其前進(jìn)方向的推進(jìn)器。因?yàn)?/span>Argus是由很重的金屬組成，且缺少一個(gè)浮力模塊，所以它靠調(diào)節(jié)母船的位置或纜繩的升降來(lái)運(yùn)動(dòng)。 　  

     （2）技術(shù)參數(shù)

　　尺寸：3.4m x 1.2m x 1.2m 

　　重量：1800kg（空氣中），1350kg（海水中） 

　　用電：2400伏,3相,< 7.5千瓦 

　　下潛深度：6000m 

　　圖2 ROV Argus